/**********************************************************
 Projet     :  tp5_1.prj
 Fichier(s) :	TP_51.c
 
 Objet      : 	Commande d'un chenillard via une liaison serie
 
 
 Auteurs    :  Hensinger Benoît / Cuenot Gaël
 Binome		:  3
 Groupe     :	RLI 1
 
 Date création :	 
**********************************************************/

// Fichiers à inclure :
#include <mon51dcl.h>	// Commandes du moniteur de mise au point
#include <reg515.h>		// déclaration des registres interne au µC 80C535(SFR)
#include <lcd.h>			// Commandes de l'afficheur LCD
#include <stdio.h>


// Equivalences :
#define  BS			0x08

// Fonctions externes :


// Fonctions locales (Prototypes) :
void tempo(unsigned int);	// Fonction temporisation (delai)
void it_uart(void) interrupt 4 using 1;
void send_char_uart(char val);
void send_string_uart(char *chaine);


// Definitions particulières (zone SFR ou RAM externe)  :
at 0x90 sbit in_bpmode;		// in_bpmode est le nom donné à la ligne P1.0 (adr. 0x90)
at 0xFC sbit out_led;		//	out_led est le nom donné à la led P5.4 (jour)
at 0xCC sfr16 THL2;
at 0xCA sfr16 CRCHL;
at 0x8000 xdata unsigned char low_BG;
at 0x9000 xdata unsigned char high_BG;

// Variables Globales :
bit ok_trans,new;
int cpt,indice,free_cpt,i;
unsigned char menu;
code unsigned char Tab_Val[6]={0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};
//code unsigned char Tab_Val0x0000,0x0001,0x0003,0x0007,0x000F,0x001F,0x003F,0x007F,0x00FF,0x01FF,0x03FF};

// ================   ZONE  PROGRAMME ==============================

/********************************************************
 Nom    : main()
 Objet  : gestion de la led on/off P5.4 par le bouton mode P1.0
 
 Paramètres :
  - d'appel   : aucun 
  - de retour : aucun              
*********************************************************/
void main ()
{     
	clrscr();       
	printf("TP_51 CHENILLARD\n");
	//printf("\n\n---> ARRET <---");	    
	
	
	
	
	//Parametre du timer T2:
	CRCHL=-50000/1;				//periode T2=2ms
	T2PS=0;						//Timer a FQ/12
	THL2=CRCHL;					//chargement
	T2R0=0;
	T2R1=1;			//auto-reload
	T2I0=1;
	T2I1=0;			//mode timer
	TF2=0;
 	ET2=1;				//reset flag autorisation IRQ

	//Parametre de l'UART
	
	
	
	SM0=0;   //Mode 1,8 bits de données,bdrate variable
	SM1=1;
	SM2=1;
	
	BD=1;	//Generateur de bdrate interne

	PCON=PCON|0x80;	//Reglage SMOD : vitesse 9600 bauds (fq=12Mhz)
	REN=1;		//Autorisation IRQ en reception

	RI=0;		//Reset flag reception
	TI=0;		//Reset flag emission

	ES=1;		//Autorisation IRQ individuelle UART

	ok_trans=1;	//UART prete a emettre

	
	//Def des priorites
	IP0=(IP0&0xD7)|0x18;		//priorite maximum sur arret puis sur timer
	IP1=(IP1&0xD7)|0x10;	
			
	EAL=1;	//Autorisation globale
	
	
	//send_char_uart('a');
	send_string_uart("\n\rMenu du chenillard\n\n\r");
	send_string_uart("1.Arret \n\r");
	send_string_uart("2.Rotation Droite \n\r");
	send_string_uart("3.Rotation a gauche\n\r");
	cpt=0;		   	

	while(1);


}	// end main                                                           

/********************************************************
 Nom    : it_uart
 Objet  :  gestion de l'interruption de l'uart

 Paramètres :
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/
void it_uart(void) interrupt 4 using 1
{
	char val;
	if(RI==1)
	{	
		RI=0;
		val=SBUF;
		
		if('1'<=val && val<='3')
		{
			menu=val;
			printf("\n\nchoix:  %c       ",menu);
			new=1;	
	   }  
	 }
	 else
	 {
	 	TI=0;
	 	ok_trans=1;
	 }
} 
	   
/********************************************************
 Nom    :  it_T2
 Objet  : Affichage multiplexé
 
 Paramètres :
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/
void it_T2(void)interrupt 5 using 3
{	
	TF2=0;
	if(new==1)
	{
		new=0;
		send_char_uart(BS);
		send_char_uart(menu);
	}
	cpt++;
	if(cpt>10)
	{
		switch(menu)
		{
		   case '1':
					printf("\n\n> TP5.1 ARRET  <");
					TF2=0;		//Interdiction timer
		   	break;
		   case '2':
            	i=i-1;
            	if(i<0)
               	i=5;
               printf("\n\nRotation Droite ");
         	break;
         case '3':
         		i=i+1;
            	if(i>5)
            		i=0;
		     		printf("\n\nRotation Gauche ");
		     break;
		   default:
		   	break;
		}
		   	high_BG=Tab_Val[i];
        	 	
         	
		cpt=0;
	}
}
/********************************************************
 Nom    : send_char_uart
 Objet  :  Envoye un caractere

 Paramètres :
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/
void send_char_uart(char val)
{
	//char val;
	while(ok_trans==0)
   {
	}

	SBUF=val;
	ok_trans=0;

}	//Retour
  
/********************************************************
 Nom    : send_string_uart
 Objet  :  Envoye une chaine de caracteres

 Paramètres :
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/
void send_string_uart(char *chaine)
{
	while((*chaine)!='\0')
	{
		send_char_uart(*chaine);
		chaine++;
	}
}	//Retour

/********************************************************
 Nom    :  tempo
 Objet  :  base de temps logicielle de 1 ms
 
 Paramètres :
  - d'appel   :  durée de la tempo en ms
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/
void tempo(unsigned int t)
{  int ttempo;

   while (t != 0)
   {  for (ttempo = 1;ttempo < 493;ttempo++);
      t--;        // décrémentation de la variable de contrôle
   }   

}	// end tempo