/**********************************************************
 Projet     :  tp3_1.prj
 Fichier(s) :	TP_31.c
 
 Objet      : 	Introduction au C sur microcontroleur
 					Gestion des entrees / sorties
 
 
 Auteurs    :  Hensinger Benoît / Cuenot Gaël
 Groupe     :	RLI 1
 
 Date création :	 
**********************************************************/

// Fichiers à inclure :
#include <mon51dcl.h>	// Commandes du moniteur de mise au point
#include <reg515.h>		// déclaration des registres interne au µC 80C535(SFR)
#include <lcd.h>			// Commandes de l'afficheur LCD
#include <stdio.h>


// Equivalences :
#define  OFF      0
#define  ON	      1
#define  MARCHE   1
#define  ARRET  	0
#define  DROITE   0
#define  GAUCHE   1

// Fonctions externes :


// Fonctions locales (Prototypes) :
void tempo(unsigned int);	// Fonction temporisation (delai)
void IRQ_P11(void) interrupt 11 using 1;
void IRQ_P10(void) interrupt 10 using 1;
void IRQ_P14(void) interrupt 9 using 1;
void IRQ_P15_T2(void) interrupt 5 using 1;

// Definitions particulières (zone SFR ou RAM externe)  :
at 0xCC sfr16 THL2;
at 0xCA sfr16 CRCHL;

// Variables Globales :
code unsigned char Tab_Val[4]={0x10,0x20,0x40,0x80};
bit etat;
bit sens;
int cpt,free_cpt,i;

// ================   ZONE  PROGRAMME ==============================

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 Nom    : main()
 Objet  : gestion de la led on/off P5.4 par le bouton mode P1.0
 
 Paramètres :
  - d'appel   : aucun 
  - de retour : aucun              
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void main ()
{
	clrscr();
	printf("--> TP 3.1 OFF<-\n"); //1ere ligne
	printf("ROTATION DROITE \n\n");   //2eme ligne
	P4=0;
	P5=0;
		
	i=3;                
   P5=(P5 & 0x0F)|Tab_Val[i];  //Demarage en mode Off   

	// Initialisation du Timer T2
	CRCHL=-2500/1;
	THL2=CRCHL;
	T2PS=0;
	T2R0=0;
	T2R1=1;
	T2I0=1;
	T2I1=0;
	TF2=0;
	ET2=1;
	
	//Interruption sur P1.0 (rot_droite)
      I3FR=1; 	// Front Montant sur P1.0 
      IEX3=0;  // Reset du drapeaux
      EX3=1;   //autorisation IRQ
      
      //Interruption sur P1.1 (rot_gauche)
      IEX4=0;
      EX4=1;
      
      //Interruption sur P1.4 (Marche)
      I2FR=0; //Front descendant sur P1.4
      IEX2=0;  // Reset flag
      EX2=1;   //autorisation IRQ
      
      //Interruption sur P1.5 (Arret)
      EXF2=0;
      EXEN2=1;
      ET2=1;
      
      IP0=(IP0 & 0xDF)|0x20;   //Priorite 0 sur /INT3,/INT2
      IP1=(IP1 & 0xDF)|0x20;
      EAL=1; //Autorisation globale
      
      //Boucle infinie
      while(1)
      {
      	 if(etat==MARCHE)
      	 {
      	 	if(sens==GAUCHE)
            {
            	i=i-1;
            	if(i<0)
               	i=3;
            }
            else
            {
            	i=i+1;
            	if(i>3)
            		i=0;
            }
          	P5=(P5&0x0F)|Tab_Val[i];
        	 	
        	 	cpt=free_cpt+1;
        	 	while(free_cpt != cpt);
          }        
      }
}	// end main
	
/********************************************************
 Nom    :  rot_gauche
 Objet  :  Rotation gauche
 
 Paramètres :
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/	
void IRQ_P11(void) interrupt 11 using 1
{
	sens=GAUCHE;
	printf("ROTATION GAUCHE \n\n");
	IEX4=0;
}

/********************************************************
 Nom    :  rot_droite
 Objet  :  Rotation droite
 
 Paramètres :             
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/	
void IRQ_P10(void) interrupt 10 using 1
{
	sens=DROITE;
	printf("ROTATION DROITE \n\n");
	IEX3=0;
}
/********************************************************
 Nom    :  marche
 Objet  :  Mise en marche
 
 Paramètres :             
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/	
void IRQ_P14(void) interrupt 9 using 1
{
	etat=MARCHE;
	printf("\n--> TP 3.1 ON<--\n");
	IEX2=0;
}

/********************************************************
 Nom    :  arret
 Objet  :  Mise a l'arret 
 
 Paramètres :             
  - d'appel   :  aucun
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/	
void IRQ_P15_T2(void) interrupt 5 using 1
{
	if(TF2 == 1)
	{
		TF2=0;
		free_cpt++;
	}
	else
	{
		EXF2=0;
		etat=ARRET;
		printf("\n--> TP 3.1 OFF<-\n");
		EXF2=0;
	}
}

/********************************************************
 Nom    :  tempo
 Objet  :  base de temps logicielle de 1 ms
 
 Paramètres :
  - d'appel   :  durée de la tempo en ms
  - de retour :  aucun             
*********************************************************/
void tempo(unsigned int t)
{  int ttempo;

   while (t != 0)
   {  for (ttempo = 1;ttempo < 493;ttempo++);
      t--;        // décrémentation de la variable de contrôle
   }   

}	// end tempo